在Windows 10连接到Windows XP共享的打印机需要一些特定的步骤，下面是一种可能的解决方案：

步骤一：确认打印机是否已共享在Windows XP电脑上。你可以在XP电脑上打开控制面板，找到打印机和其他硬件，然后点击打印机和传真，右键点击你想共享的打印机，选择共享。如果已经是共享状态，那就确认共享名和打印机的驱动是可用的。同时请确认XP电脑的防火墙设置不会阻止你的Windows 10电脑访问。

步骤二：在Windows 10电脑上，打开设置，选择设备，然后点击添加打印机和扫描仪。选择手动添加打印机或扫描仪，选择打印机不在此列表中选项，然后选择同一网络的共享打印机（可通过IP地址添加）。如果这个列表中没有你的打印机，你可能需要输入打印机的网络地址或网址来定位它。确保打印机的IP地址或者网络名称是正确的。请注意XP电脑的防火墙设置可能会阻止你看到网络打印机。如果在手动添加过程中遇到问题，你可以尝试下载并安装相关的驱动程序。

步骤三：完成上述操作后，Windows 10系统应该已经成功连接到XP共享的打印机了。你可以打印测试页来确认打印机是否工作正常。如果一切正常，你就可以开始正常使用打印机了。如果仍然有问题，可能需要检查打印机的设置和连接状态，或者检查网络设置。同时确认你的XP电脑上的Guest用户是否已开启，并确保在XP电脑上没有阻止来自Windows 10的网络访问。在进行这些操作时请确保你具有适当的权限。同时要注意使用同一网络内两台电脑的同一个局域网地址分配才能连接成功。如果这些步骤无法解决你的问题，建议寻求专业的技术支持帮助解决连接问题。